Алгоритми за цифрово PID регулиране, синтезирани по метода на замяна на производната с крайна разлика и интеграла със сума, изчислен по метода на правоъгълниците

За дадената система могат да бъдат получени и други схеми за моделиране, като на всяка от тях ще съответстват свои уравнения в пространство на състоянията.