Проектиране на универсален дискретен ПИД , чрез метод на безусловна и условна оптимизация, чрез обобщен показател на качество включващ грешката в САУ

Схема за оптимизиране на коефициентите на ПИД регулатора по грешката в САУ...Схема за оптимизиране на коефициентите на ПИД регулатора по грешката и включена грешка от управлението...